agni_tf_tools:有助于定义ROS转换的工具

该ROS软件包提供了一些有助于定义（静态）ROS tf转换的工具。 首先，它提供了对rviz的一些扩展： 一个EulerProperty类，允许定义任意组的Euler角（以及它们之间的转换）。 结合了EulerProperty和QuaternionProperty RotationProperty类提供了灵活的输入方向信息的方法。 作为rviz::Display插件，可让您使用rviz交互式标记定义转换。 您也可以使用它来交互执行帧转换。 此外，它提供了两个cmdline实用程序： static_transform_publisher是tf2_ros的源代码的改编版本，提供了更细粒度的命令行选项，以从任意欧拉角集中定义方向。 static_transform_publisher_gui是一个交互式版本static_transform_publisher允许你修改变换交互。