Control Labs Experiment 01-开源

Laboratório de Controle Dinâmico

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Experimento 1

Identificação de Parâmetros de Motor de Corrente Contínua

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Grupo X2: Data de Realização do Experimento: 17/09/2015;

Alexandre Correia, Bancada Utilizada: Base Linear Quanser IP02;

Alexandre Willik,

sistema de primeira ordem, incluindo efeitos de zona morta no modelo, comparando posteriormente os

resultados com o esperado pela literatura.

Motores de corrente contínua respondem por inúmeros sistemas na engenharia, compreender suas

características para sistemas de controle implica em melhor modelá-lo. Um motor de corrente contínua pode ser

aproximado de um sistema de primeira order assim na equação (1):

(1)

a tensão de alimentação do motor.

Esse modelo, no entanto, não se mostra próximo ao que ocorre em sistemas reais, devido ao que é chamado de

zona morta. Devido uma série de não-linearidades inerentes de sistemas físicos(monteiro, 2003), projetistas de

sistemas de controle são forçados a incluirem esses efeitos em seus cálculos, os mais comuns são:

Saturação: como a natureza esta limitada a uma faixa de valores para as suas grandezas que nela manifestam,

sistemas fisicos não são diferentes, um motor não pode elevar sua velocidade angular indiscriminadamente a

medida que este seja submetido a tensões maiores, há um limite, esse limite é a saturação.

Zona Morta: não-linearidades do tipo zona morta decorrem de fenômenos de atrito, entre os mais recorrentes

são atrito estático, em que duas superfícies submetidas a uma força não se movem uma em relação a outra,

(2)

A equação (2) pode ser melhor visualizada no gráfico da figura 1:

sistema representado na equação (3):