PHANSIM:用于PHANToM触觉设备的实时运动控制和远程操作的学术性非商业Simulink工具包

潘西姆 PHANToM设备（美国马萨诸塞州，SensAble Technologies Inc.）为工业和学术界的用户提供了在虚拟现实，触觉，机器人运动控制和远程操作方面进行研究和教育的机会。 传统上，为了使用这些设备，必须使用OpenHaptics软件开发套件（SDK）开发C / C ++代码。 PHANSIM工具包是一种学术/非商业Simulink工具包，用于PHANToM触觉设备的实时运动控制和远程操作。 该工具包有助于在Simulink中使用PHANToM触觉设备。 通过使用两种不同类型的PHANToM产品（即Omni和Premium 1.5模型）的两次说明性实验证明了该工具包的实用性。