Path-Finding-Algorithm-for-a-Robot:使用稍微修改的A *算法的机器人路径查找算法

机器人的路径查找算法 问题 通过避开障碍物，找到将漫游车从起点移动到目标点的最短路径。 假设流动站可以移动的方向仅是对角线左方向或对角线右方向，或者根据指定的角度（流动站的当前角度）使其保持笔直。 注意：流动站当前所面对的角度在创建规则中起着非常重要的作用。 输入 输入以nxm矩阵形式给出，其中1表示未阻塞节点，0表示节点已阻塞。 该起始节点被认为是随机起始节点。 输出 流动站达到目标。 解决方案 A *是用于查找最短路径的基本算法。 将其存储在大小等于提供的环境的数组中。 IF-THEN规则基本上是根据流动站当前所面对的方向创建的。 这是通过考虑流动站在零度处朝下而决定的。 例如，如果流动站面向东方，则认为流动站的角度相对于0度为90度。 这使流动站可以以135度NE的角度移动或以45度SE的角度移动，或者沿相同的方向（即向东）移动。 这样可以将规则数量减少到8。 通过使用启发式距