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opensim:适用于自主机器人的3D模拟器
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2021-05-15
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opensim-适用于自主机器人的3D模拟器 大多数实验性AI /机器人学研究都涉及模拟组件。 典型的仿真涉及非常简化的环境-通常是带有多边形对象和圆形机器人的2D环境。 该项目的目的是为自主移动机器人的高保真实时仿真创建工具。 实时仿真还允许进行硬件在环仿真。 OpenSim是一个3D仿真器,它使用OpenGL实时渲染机器人环境,包括一个物理引擎来实时仿真动力学(任意多面体之间的碰撞与摩擦)。 注意: OpenSim在2001年至2006年之间一直处于积极开发状态,直到2009年左右才偶尔进行。它不再处于积极开发状态,但是,有相当数量的有用C ++代码可以重用。 实现了一些简单的传感器。 当前的实现还包含一个称为IKOR(冗余系统的逆运动学)的组件,该组件可以快速解决任意运动系统(即机器人操纵器)的约束(完整和非完整)的IK问题。 当前版本使用Open Scene Graph(O
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