bvt_pantilt:用于与 Blueview 声纳一起使用的 Pan&Tilt Unit 的 ROS 驱动程序

远程海洋系统平移和倾斜驱动程序 需要启动平移和倾斜驱动器才能使用该装置。 一旦驾驶员启动，该装置将改变其位置到默认的初始位置：正面与车身对齐且零倾斜。 基础信息 当止动螺栓放置在止动环中时，驾驶员能够在给定的安全限制内操作该装置，这些安全限制在软件和部分硬件中强制执行。 因此，该单位仅限于： 平移角（方位角）：-135 到 +135 度 倾斜角度（仰角）：0 到 30 度 平移角与机器人框架对齐，零指向前方并逆时针增加。 当单元与机器人框架对齐并逐渐远离机器人（即向下看）时，倾斜角度为零。 稍后计划与 JointState 消息的未来集成。 司机 驱动程序通常由顶级启动文件启动。 如果该单元需要独立测试，则此软件包提供了一个启动文件： roslaunch bvt_pantilt bvt_pantilt.launch 模拟器 或者，可以启动模拟器。 这是随此包提供的，并提供与主驱动