RareSim:https的代码

稀有 即将推出！ 这是本文的参考实现： 通过稀有事件模拟进行可扩展的端到端自动驾驶汽车测试 ， ， ， ， 摘要：尽管自动驾驶汽车技术的最新发展突显了巨大的进步，但我们缺乏进行严格且可扩展的测试的工具。 实际测试，即事实上的评估环境，使公众处于危险之中，并且由于事故的罕见性，将需要数十亿英里才能统计验证性能要求。 我们实现了一个模拟框架，该框架可以测试整个现代自动驾驶系统，尤其包括采用基于深度学习的感知和控制算法的系统。 使用自适应重要性抽样方法来加速稀有事件概率评估，我们估计了在控制标准交通行为的基本分布（从现实世界数据中获悉）下发生事故的概率。 我们在高速公路场景中演示了我们的框架，我们的评估比朴素的蒙特卡洛采样方法快2到20倍，比实际测试快10到300倍（其中P是处理器数量）。 引用 如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用： @inproceedings