HER-learn-InverseKinematics:在凉亭模拟中学习Barret WAM机械臂的逆运动学

在凉亭模拟中学习Barret WAM机械臂的逆运动学 这项工作基于OpenAI Baselines的Hindsight Experience Replay的实现，该实现适用于在凉亭模拟中Barret WAM机器人手臂的特定环境。 Gym-Gazebo软件包的功劳，可将ROS和Gazebo与OpenAI Gym成功集成-https: gym-gazebo是面向机器人专家的复杂软件，它将模拟工具，机器人中间件（ROS，ROS 2），机器学习和强化学习技术整合在一起。 共同创造一个环境，供机器人进行基准测试和开发行为。 适当地设置gym-gazebo需要对这些工具有相关的熟悉。 杀死后台进程 有时，在结束或终止模拟之后， gzserver和rosmaster留在后台，请确保在开始新测试之前将它们结束。 我们建议创建一个别名来杀死这些进程。 echo " alias killgazebo