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NAV_568_Team16
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2021-04-18
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使用RI-EKF和NCLT数据集检验长期环境对机器人定位的影响 ROB 530:2021年冬季移动机器人技术 最终项目团队16:Lars Grantz,徐婷玮,Adarsh Karnati 介绍 该项目旨在评估右不变扩展卡尔曼滤波器(RI-EKF)对长期环境变化的鲁棒性。 RI-EKF本地化在NCLT数据集上实现,并在不同会话之间分析其性能。 该存储库包含Python代码,该代码允许: 从3-D激光雷达扫描中提取地标 创建地标的全球参考地图 在此地图上实现RI-EKF本地化 评估RI-EKF本地化的性能 NCLT数据集 NCLT数据集是在密歇根大学北校区收集的大规模长期数据集。 该数据集由使用Segway机器人收集的视觉数据,激光雷达数据,GPS和IMU数据组成。 选择该数据集的原因是它包含了广泛的长期环境变化,例如季节性变化,光照变化和结构变化。 数据可以在下载。 使用提供的downl
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蕾拉聊以色列
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