move_joints_interactive:通过joint_trajectory_controller 在每个关节上使用Rv...

move_joints_interactive，一个通过joint_trajectory_controller 在每个关节上使用Rviz 标记移动所有关节控制器的包。 === 通过咨询 ros_controllers list_controllers 服务，我们可以获得所有控制器及其控制的关节。 对于每个关节，我们使用用于它的网格（如果可用）创建一个交互式标记，并将 ROTATE_AXIS InteractiveMarkerControl 附加到它，希望与旋转轴（我的测试中的 Z 轴，蓝色轴）对齐。 移动交互式标记时，会检查先前解析的关节限制。 如果关节位于关节限制之间的位置，则为控制器创建一个目标（通过检查当前关节状态并使用目标中的新值覆盖）。 一旦你运行（是的，我应该重命名节点）： rosrun move_joints_interactive node.py 您会收到一条消息