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liosam_mapper
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2021-03-14
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LIO-SAM 实时激光雷达惯性测距软件包。 我们强烈建议用户彻底阅读本文档,并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。 有关该方法演示的视频可在找到。 菜单 (必须读取) (必须读取) 系统架构 我们设计了一个系统,该系统维护两个图形,并且运行速度比实时速度快10倍。 “ mapOptimization.cpp”中的因子图可优化激光雷达测距因子和GPS因子。 在整个测试过程中,该因子图始终保持不变。 “ imuPreintegration.cpp”中的因子图可优化IMU和激光雷达测距因子,并估算IMU偏差。 该因子图会定期重置,并确保在IMU频率下进行实时里程计估算。 相依性 (经过动力学和旋律测试) sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-
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liosam_mapper-offline.zip (50个子文件)
liosam_mapper-offline
CMakeLists.txt 3KB
launch
run.launch 781B
include
module_rviz.launch 209B
start_sensors.launch 1KB
config
robot.urdf.xacro 965B
rviz.rviz 19KB
module_robot_state_publisher.launch 372B
rosconsole
rosconsole_info.conf 74B
rosconsole_warn.conf 74B
rosconsole_error.conf 75B
module_navsat.launch 765B
plot.launch 419B
README.md 15KB
.github
stale.yml 681B
LICENSE 1KB
include
imuPreintegration.hpp 3KB
mapOptmization.hpp 8KB
featureExtraction.hpp 1KB
utility.h 12KB
imageProjection.hpp 3KB
package.xml 1KB
src
imageProjection.cpp 15KB
mapOptmization.cpp 66KB
featureExtraction.cpp 8KB
lio_sam_offline_node.cpp 6KB
imuPreintegration.cpp 18KB
scripts
quat_to_euler.py 1KB
connect_lidar 735B
config
xsens_mti_node.yaml 1KB
params.yaml 9KB
doc
imu-debug.gif 3.45MB
device-hand-2.png 467KB
device-jackal.png 198KB
ouster-demo.gif 8.21MB
gps-demo.gif 6.47MB
kitti2bag
README.md 680B
kitti2bag.py 19KB
system.png 554KB
paper.pdf 4.17MB
device-hand.png 111KB
imu-transform.png 1.09MB
loop-closure.gif 9.99MB
kitti-demo.gif 10.18MB
demo.gif 7.07MB
kitti-map.png 210KB
loop-closure-2.gif 12.6MB
device-boat.png 128KB
ouster-device.jpg 429KB
msg
cloud_info.msg 778B
urdf
jaguar.urdf 1KB
共 50 条
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崔迪潇
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