uArmMC:LiteArm uArm 主机系统主控制器软件

uArmMC 用于主机系统的 LiteArm / uArm 主控制器软件 ====== 一些测量 S E 床和肘部之间的角度到手腕向量 R90 L50 -22 R40 L50 -32 R90 L115 -90 R40 L115 -85 当 z = 0 时，y = 140 mm，当 z = 0 时，实际 z = 12.6，当 z = 0 时，实际 z = 220 mm，实际 z = 17.3 ======解决运动学的一些注意事项 ( (L1 * cos(t1) + (L2 * cos(t1+t2))^2 + ( (L1 * sin(t1) + (L2 * sin(t1+t2))^2 为 t2 求解 L1^2+2 L1 L2 cos(t2)+L2^2 x = (sin(p) * (a1 * cos(t1)) + (a2 * cos(t1) - (t2))) y = (cos(p) *