shell_runner:ROS封装外壳流道

在ROS（Robot Operating System）生态系统中，`shell_runner` 是一个用于执行命令行脚本的工具，它将这些脚本封装成ROS节点，方便在ROS环境中集成和管理。`shell_runner` 主要针对的是那些需要在ROS节点上下文中运行shell命令的情况，比如系统调用、数据处理或与其他系统的交互。 在`shell_runner`中，`CMake`是构建系统的核心，它是C++项目的标准构建工具，负责编译、链接和组织代码。`CMake`允许开发者跨平台地构建项目，通过简单的配置文件（通常为`CMakeLists.txt`）来定义构建规则。在`shell_runner`项目中，`CMakeLists.txt`会指定源码文件、依赖库以及如何构建和安装目标节点。 以下是`shell_runner`的一些关键知识点： 1. **ROS节点**：ROS中的基本工作单元，负责处理特定的计算任务。`shell_runner`创建的ROS节点就是执行用户提供的shell脚本。 2. **消息和服务**：ROS节点之间通信的方式有两种，一是通过消息传递数据（如`std_msgs/String`、`geometry_msgs/PoseStamped`等），二是通过服务进行请求-响应交互。`shell_runner`可能不直接涉及这些，但可以通过rosparam或rosrun命令与其他节点进行交互。 3. **rosparam**：ROS参数服务器，用于存储和共享参数。`shell_runner`可以利用rosparam命令读取或设置参数，以动态调整脚本行为。 4. **roslaunch**：ROS的启动脚本工具，用于同时启动多个节点和服务。`shell_runner`通常会通过roslaunch文件来启动节点，执行用户的shell脚本。 5. **CMakeLists.txt**：`CMake`的配置文件，包含项目构建的指令。在`shell_runner`项目中，它会定义ROS节点的生成方式，包括查找依赖、编译源码和安装步骤。 6. **find_package**：`CMake`命令，用于查找并链接其他ROS库。在`shell_runner`中，可能会用到`find_package(ROSCPP REQUIRED)`和`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)`来确保ROS C++客户端库的可用性。 7. **add_executable** 和 `add_dependencies`：`CMake`命令，分别用于声明可执行文件（即ROS节点）和定义其依赖关系。 8. **catkin_package**：ROS特有的`CMake`命令，定义了项目的元数据，包括头文件路径、库路径和依赖项。 9. **install**：`CMake`命令，用于指定构建完成后应将哪些文件复制到安装目录，以便于其他地方使用。 10. **shell脚本**：在`shell_runner`中，用户自定义的shell脚本是核心部分。它们可以包含任何合法的bash或其他shell语法，执行各种系统操作。 使用`shell_runner`时，开发者通常会编写一个shell脚本，然后通过`roslaunch`启动`shell_runner`节点，将该脚本作为参数传递。这使得ROS系统能够灵活地执行各种系统级任务，而无需为每个任务编写专门的ROS节点。通过结合ROS的其他工具和库，`shell_runner`可以成为ROS系统中的一个强大辅助工具。