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以机器人为中心的高程图 概述 这是一个软件包,用于通过移动机器人进行高程映射。 该软件设计用于具有定位估计(例如IMU和里程计)和距离传感器(例如结构光(Kinect,RealSense),激光距离传感器,立体摄像机)的机器人的(本地)导航任务。 所提供的海拔图在机器人周围受到限制,并且反映了通过机器人的运动而聚集的姿势不确定性(以机器人为中心的映射)。 开发此方法以显式处理机器人姿态估计的漂移。 这是研究代码,希望它会经常更改,并且不适合任何特定目的。 源代码是根据。 作者:PéterFankhauser 合著者:马克西米利安·沃尔夫(Maximilian Wulf) 所属: 维护者:Maximilian Wulf, 该项目最初是在苏黎世联邦理工学院(自治系统实验室和机器人系统实验室)开发的。 正在使用的高程图软件的视频: 引用 以下文件()中描述了此软件中使用的以机器人为
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elevation_mapping-master.zip (91个子文件)
elevation_mapping-master
.gitignore 239B
elevation_mapping
CMakeLists.txt 5KB
.gitignore 15B
test
ElevationMapTest.cpp 544B
elevation_mapping.test 490B
input_sources
input_sources.test 439B
InputSourcesTest.cpp 4KB
config
TestConfigurations.yaml 3KB
rosconsole.config 456B
test_input_sources.cpp 562B
postprocessing
main.cpp 293B
postprocessor_pipeline.yaml 300B
PostprocessorTest.cpp 2KB
postprocessor.test 360B
test_elevation_mapping.cpp 505B
WeightedEmpiricalCumulativeDistributionFunctionTest.cpp 3KB
include
elevation_mapping
PointXYZRGBConfidenceRatio.hpp 3KB
ElevationMap.hpp 10KB
WeightedEmpiricalCumulativeDistributionFunction.hpp 5KB
ElevationMapFunctors.hpp 617B
RobotMotionMapUpdater.hpp 3KB
ElevationMapping.hpp 11KB
input_sources
Input.hpp 3KB
InputSourceManager.hpp 3KB
postprocessing
PostprocessorPool.hpp 3KB
PostprocessingPipelineFunctor.hpp 2KB
PostprocessingWorker.hpp 2KB
sensor_processors
PerfectSensorProcessor.hpp 1KB
SensorProcessorBase.hpp 6KB
StereoSensorProcessor.hpp 2KB
StructuredLightSensorProcessor.hpp 2KB
LaserSensorProcessor.hpp 1KB
package.xml 1KB
src
PointXYZRGBConfidenceRatio.cpp 1KB
elevation_mapping_node.cpp 550B
input_sources
Input.cpp 5KB
InputSourceManager.cpp 3KB
postprocessing
PostprocessingPipelineFunctor.cpp 2KB
PostprocessorPool.cpp 3KB
PostprocessingWorker.cpp 740B
ElevationMapping.cpp 31KB
ElevationMap.cpp 31KB
sensor_processors
StructuredLightSensorProcessor.cpp 6KB
SensorProcessorBase.cpp 8KB
LaserSensorProcessor.cpp 4KB
PerfectSensorProcessor.cpp 3KB
StereoSensorProcessor.cpp 6KB
RobotMotionMapUpdater.cpp 7KB
config
sensor_processors
velodyne_HDL-32E.yaml 166B
perfect.yaml 69B
realsense_ZR300.yaml 483B
primesense_carmine_109_short_range_datasheet.yaml 505B
hokuyo_utm-30lx.yaml 395B
primesense_carmine_109_short_range_uncalibrated.yaml 502B
aslam.yaml 446B
fotonic_g45.yaml 460B
realsense_d435.yaml 476B
kinect_nguyen_et_al.yaml 583B
README.md 19KB
LICENSE 1KB
elevation_mapping_demos
CMakeLists.txt 2KB
launch
simple_demo.launch 947B
ground_truth_demo.launch 578B
visualization.launch 649B
realsense_demo.launch 952B
starleth_kinect_demo.launch 935B
turtlesim3_waffle_demo.launch 2KB
test
empty_test.cpp 91B
package.xml 833B
scripts
tf_to_pose_publisher.py 2KB
config
robots
starleth.yaml 302B
waffle_robot.yaml 2KB
simple_demo_robot.yaml 232B
ground_truth_demo.yaml 249B
remove_object.yaml 232B
elevation_maps
simple_demo_map.yaml 191B
long_range.yaml 190B
remove_object.yaml 972B
starleth_map.yaml 191B
rosconsole.conf 39B
visualization
fused.yaml 381B
raw.yaml 292B
postprocessing
postprocessor_pipeline.yaml 790B
.pydevproject 302B
rviz
turtlebot3_waffle_demo.rviz 9KB
elevation_map_visualization.rviz 7KB
doc
starleth_kinect.jpg 58KB
elevation_map.jpg 181KB
anymal_forrest.jpg 132KB
anymal_outdoor_stairs.jpg 157KB
anymal_locomotion_planner.jpg 106KB
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