STM32 CAN过滤器滤波器配置详解

STM32 CAN 过滤器滤波器配置详解 在嵌入式系统中，CAN（Controller Area Network）总线是常见的通信协议之一。STM32 微控制器也支持 CAN 通信协议。为了正确地实现 CAN 通信，需要了解 CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单位的。了解数据帧和远程帧的区别以及它们之间的关系对于配置 CAN 过滤器是非常重要的。 在 STM32 中，CAN 总线上的数据都是以帧为单位的，每个帧都包含了标识符（ID）、数据域和其他信息。数据帧可以分为标准数据帧和扩展数据帧，两者的主要区别在于标识符（ID）的长度不同。标准数据帧的标识符长度为 11 位，而扩展数据帧的标识符长度为 29 位。 为了发送数据帧，需要填充一个结构体，称为 CanTxMsg，该结构体包含了标识符、数据长度、数据域等信息。StdId 和 ExtId 分别用来设定标准标识符和扩展标识符。IDE 用来设定消息标识符的类型，RTR 用来设定待传输消息的帧类型，DLC 用来设定待传输消息的帧长度。 在接收数据帧时，需要使用过滤器来过滤掉不需要的数据帧。STM32 提供了 14 个位宽可变的、可配置的过滤器组，每个过滤器组可以独立配置为 16 位或 32 位。过滤器组还可以配置为屏蔽位模式或标识符列表模式。 为了配置过滤器，需要了解过滤器的工作原理。过滤器组由两个 32 位寄存器组成，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2。CAN_FxR1 作为 ID，CAN_FxR2 作为屏蔽。ID 和屏蔽共同配合完成过滤。ID 是根据自己的实际需要设置的，屏蔽是根据实际需要设置的位掩码。 在配置过滤器时，需要了解 ID 和屏蔽的关系。ID 是过滤器的核心，决定了哪些数据帧可以通过过滤器。屏蔽是根据实际需要设置的位掩码，决定了哪些位需要匹配。 在实际应用中，需要根据自己的实际需要配置过滤器，以确保正确地接收和发送数据帧。