STM32 CAN过滤器滤波器配置详解
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2022-05-11
15:01:16
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STM32 CAN 发送和接收过滤原理
通过对 CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单
位的！！！CAN
协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可
以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由 CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）
。
而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据
帧，
它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位）。为了
能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：
我们首先来看发送：
前面已经强调了 CAN 总线上的节点接收或者发送数据都是以帧为单位。假如我们要发送一个字节的
数据：0x5A,是不是像串口发送数据那样，直接把 0x5A 写入发送缓冲寄存器，然后发送就可以了呢？
NO！刚才已经强调了，CAN
总线上的数据都是以帧为单位的！！！我们必须按照帧的格式填充它！TNND
，
这
么复杂？没关系，ST 库函数已经提供了一个结构，我们只需要填充该结构就可以了。我们来看一下
这个
结构的样子：
typedef struct
{
uint32_t
uint32_t
StdId; //标准帧 ID，如果您要发送扩展帧。可以不管它
ExtId; //扩展帧 ID，如果您要发送标准帧。可以不管它
uint8_t IDE;
uint8_t RTR;
uint8_t DLC;
//您是想发送标准帧还是扩展帧？
//您是想发送数据帧还是远程帧？
// 您想发送数据的长度。
uint8_t Data[8]; //您想要发送的数据。
} CanTxMsg;
StdId
StdId 用来设定标准标识符。它的取值范围为 0 到 0x7FF。
ExtId
ExtId 用来设定扩展标识符。它的取值范围为 0 到 0x1FFFFFFF。
IDE
IDE 用来设定消息标识符的类型。
IDE 值
IDE
描述
CAN_Id_Standard
使用标准标识符
CAN_Id_Extended
使用扩展标识符
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