关于STM32的HC-04超声波测试例程（亲测无误）资源-CSDN文库

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需积分: 49 58 浏览量 2018-12-26 09:54:57 上传评论 6 收藏 382KB 7Z 举报

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体公司（STMicroelectronics）生产，广泛应用于各种嵌入式系统设计。在本例程中，我们关注的是如何利用STM32F103与HC-04超声波测距模块协同工作，实现精确的距离测量。 HC-04超声波传感器是一种常用的测距设备，它通过发射超声波脉冲并接收反射回的信号来计算与目标物体之间的距离。这种传感器具有成本低、易于使用和非接触测量的优点，常被用于自动门、机器人导航、安防等领域。 STM32F103是STM32系列中的一个型号，它包含了高性能的Cortex-M3内核，具备丰富的外设接口，如UART、SPI、I2C、GPIO等，这些都使得STM32能够轻松地与各种传感器进行通信。在这个项目中，我们主要用到了GPIO（通用输入/输出）来控制HC-04的触发和接收信号，以及UART（通用异步收发传输器）来读取超声波传感器返回的信号。程序设计的核心在于理解和掌握超声波测距的工作原理。通过STM32的GPIO发送一个短脉冲（通常为10us）到HC-04的TRIG引脚，触发其发射超声波。然后，设置GPIO进入接收模式，监听ECHO引脚上的回波信号。当接收到回波信号时，记录时间差，这个时间差乘以声速（约340m/s）就得到了目标物体的距离。 C语言是编写STM32固件的常用语言，它提供了强大的功能和灵活性。在编写程序时，我们需要使用HAL库或LL库（低层库）来操作STM32的硬件抽象层，这两个库都由ST官方提供，简化了开发者对底层硬件的操作。例如，使用HAL库的HAL_GPIO_WritePin()函数可以控制GPIO的状态，而HAL_TIM_TimeOut_Start()则可以用于启动定时器并在达到特定时间后产生中断，从而计算出超声波往返的时间。在实际应用中，为了提高测距精度，我们需要考虑以下几点： 1. 滤波处理：由于环境噪声和传感器本身的误差，测量结果可能存在波动，采用平均值滤波或滑动窗口滤波方法可以减小这种影响。 2. 时间测量：确保计时的精度，可以使用STM32的高级定时器或系统定时器，它们具有较高的分辨率。 3. 距离校准：每个超声波传感器可能有轻微的差异，因此在实际使用前进行校准是必要的，以消除系统误差。 4. 蓝牙通信：如果该例程是用于蓝牙寻迹避障小车，那么还需要实现STM32与蓝牙模块的通信，将测量距离实时传送给控制终端。这个“关于STM32的HC-04超声波测试例程”提供了实现精确测距的基本框架，对于初学者来说是一个很好的实践项目。通过深入理解并运用这个例程，可以进一步开发出更多功能丰富的智能设备。

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关于STM32的HC-04超声波测试例程（亲测无误）（120个子文件）

HCSR04.axf 308KB

stm32f10x_tim.c 107KB

stm32f10x_flash.c 61KB

stm32f10x_rcc.c 50KB

stm32f10x_adc.c 46KB

stm32f10x_i2c.c 45KB

stm32f10x_can.c 44KB

stm32f10x_usart.c 37KB

system_stm32f10x.c 36KB

stm32f10x_fsmc.c 35KB

stm32f10x_spi.c 30KB

stm32f10x_dma.c 29KB

stm32f10x_sdio.c 28KB

stm32f10x_gpio.c 23KB

stm32f10x_dac.c 19KB

core_cm3.c 17KB

stm32f10x_cec.c 11KB

stm32f10x_pwr.c 9KB

stm32f10x_rtc.c 8KB

stm32f10x_bkp.c 8KB

misc.c 7KB

stm32f10x_exti.c 7KB

stm32f10x_wwdg.c 6KB

stm32f10x_dbgmcu.c 5KB

stm32f10x_iwdg.c 5KB

stm32f10x_it.c 5KB

bsp_usart2.c 5KB

bsp_usart1.c 4KB

stm32f10x_crc.c 3KB

Bizhang_mode.c 2KB

timx_conf.c 2KB

main.c 463B

stm32f10x_tim.crf 284KB

stm32f10x_rcc.crf 269KB

bizhang_mode.crf 268KB

stm32f10x_it.crf 268KB

stm32f10x_usart.crf 268KB

main.crf 268KB

bsp_usart1.crf 268KB

stm32f10x_gpio.crf 266KB

system_stm32f10x.crf 264KB

timx_conf.crf 263KB

misc.crf 262KB

core_cm3.crf 4KB

bizhang_mode.d 977B

stm32f10x_it.d 963B

stm32f10x_usart.d 861B

stm32f10x_gpio.d 846B

bsp_usart1.d 837B

main.d 834B

stm32f10x_rcc.d 831B

stm32f10x_tim.d 831B

system_stm32f10x.d 799B

timx_conf.d 751B

misc.d 696B

core_cm3.d 121B

startup_stm32f10x_hd.d 85B

Target_1_STM32F103VE.dbgconf 7KB

HCRS04_STM32F103VE.dbgconf 7KB

HCSR04_HCRS04.dep 13KB

stm32f10x.h 619KB

core_cm3.h 84KB

stm32f10x_tim.h 51KB

stm32f10x_rcc.h 30KB

stm32f10x_i2c.h 29KB

stm32f10x_can.h 27KB

stm32f10x_fsmc.h 26KB

stm32f10x_flash.h 25KB

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stm32f10x_adc.h 21KB

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stm32f10x_gpio.h 20KB

stm32f10x_spi.h 17KB

stm32f10x_usart.h 16KB

stm32f10x_dac.h 15KB

misc.h 9KB

stm32f10x_bkp.h 7KB

stm32f10x_exti.h 7KB

stm32f10x_cec.h 6KB

stm32f10x_pwr.h 4KB

stm32f10x_rtc.h 4KB

stm32f10x_iwdg.h 4KB

stm32f10x_dbgmcu.h 4KB

stm32f10x_conf.h 3KB

stm32f10x_wwdg.h 3KB

timx_conf.h 2KB

stm32f10x_crc.h 2KB

stm32f10x_it.h 2KB

system_stm32f10x.h 2KB

bsp_usart2.h 1KB

bsp_usart1.h 1KB

Bizhang_mode.h 970B

HCSR04.hex 19KB

HCSR04.htm 50KB

HCSR04.build_log.htm 1KB

ExtDll.iex 19B

JLinkSettings.ini 755B

HCSR04.lnp 627B

startup_stm32f10x_hd.lst 53KB

HCSR04.map 92KB

共 120 条

T1440 000:084 SEGGER J-Link V6.10i Log File (0000ms, 0046ms total) T1440 000:084 DLL Compiled: Oct 25 2016 19:31:51 (0000ms, 0046ms total) T1440 000:084 Logging started @ 2018-12-25 15:28 (0000ms, 0046ms total) T1440 000:084 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0001ms, 0047ms total) T1440 000:085 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link V9 compiled Sep 1 2016 18:29:50 Hardware: V9.10 S/N: 170117108 Feature(s): RDI, FlashBP, FlashDL, JFlash, GDBWEBSRV Webserver running on local port 19080 (0028ms, 0075ms total) T1440 000:085 returns O.K. (0028ms, 0075ms total) T1440 000:113 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0075ms total) T1440 000:114 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "C:\Users\zxc\Desktop\超声波测距例程\Project\JLinkSettings.ini"", ...). returns 0x00 (0157ms, 0232ms total) T1440 000:275 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F103VE", ...). 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(0000ms, 0236ms total) T1440 000:294 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x16378 (0000ms, 0236ms total) T1440 000:306 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_JTAG) returns 0x00 (0006ms, 0242ms total) T1440 000:312 JLINK_SetSpeed(5000) (0001ms, 0243ms total) T1440 000:313 JLINK_GetIdData(...) >0x2F8 JTAG>TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011 >0x30 JTAG> >0x410 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x30 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x2F8 JTAG>TotalIRLen = 9, IRPrint = 0x0011 >0x30 JTAG> >0x410 JTAG> >0x70 JTAG> >0x50 JTAG> >0x40 JTAG> >0x50 JTAG>AP-IDR: 0x14770011, Type: AHB-APStart searching for Cortex-M ROM table with ROMTable[0] @ 0xE00FF000.ROMTable[1]: Cortex-M ROM table found. >0x80 JTAG> >0x40 JTAG> >0x30 JTAG> >0x40 JTAG> >0x40 JTAG> >0x30 JTAG> >0x40 JTAG> >0x50 JTAG>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0002000)FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88)CoreSight components:ROMTbl 0 @ E00FF000 -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF000) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFE0) ROMTbl 0 [0]: FFF0F000, CID: B105E00D, PID: 001BB000 SCS -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FE0)ROMTbl 0 [1]: FFF02000, CID: B105E00D, PID: 001BB002 DWT -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FE0)ROMTbl 0 [2]: FFF03000, CID: B105E00D, PID: 000BB003 FPB -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FE0)ROMTbl 0 [3]: FFF01000, CID: B105E00D, PID: 001BB001 ITM -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF010) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FE0)ROMTbl 0 [4]: FFF41000, CID: B105900D, PID: 001BB923 TPIU-Lite -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0041FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0041FE0)ROMTbl 0 [5]: FFF42000, CID: B105900D, PID: 101BB924 ETM-M3 ScanLen=9 NumDevices=2 aId[0]=0x3BA00477 aIrRead[0]=0 aScanLen[0]=0 aScanRead[0]=0 (0172ms, 0415ms total) T1440 000:485 JLINK_JTAG_GetDeviceID(DeviceIndex = 0) returns 0x3BA00477 (0001ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_JTAG_GetDeviceInfo(DeviceIndex = 0) returns 0x00 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_JTAG_GetDeviceID(DeviceIndex = 1) returns 0x6414041 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_JTAG_GetDeviceInfo(DeviceIndex = 1) returns 0x00 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_GetDLLVersion() returns 61009 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_CORE_GetFound() returns 0x30000FF (0000ms, 0416ms total) T1440 000:486 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF003 returns 0x00 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:497 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF003 returns 0x00 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:497 JLINK_GetDebugInfo(0x101) -- Value=0xE0041000 returns 0x00 (0000ms, 0416ms total) T1440 000:497 JLINK_GetDebugInfo(0x102) -- Value=0x00000000 returns 0x00 (0001ms, 0417ms total) T1440 000:498 JLINK_GetDebugInfo(0x103) -- Value=0xE0040000 returns 0x00 (0000ms, 0417ms total) T1440 000:498 JLINK_GetDebugInfo(0x104) -- Value=0xE0000000 returns 0x00 (0000ms, 0417ms total) T1440 000:498 JLINK_GetDebugInfo(0x105) -- Value=0xE0001000 returns 0x00 (0001ms, 0418ms total) T1440 000:499 JLINK_GetDebugInfo(0x106) -- Value=0xE0002000 returns 0x00 (0000ms, 0418ms total) T1440 000:499 JLINK_GetDebugInfo(0x107) -- Value=0xE000E000 returns 0x00 (0000ms, 0418ms total) T1440 000:499 JLINK_GetDebugInfo(0x10C) -- Value=0xE000EDF0 returns 0x00 (0000ms, 0418ms total) T1440 000:499 JLINK_ReadMemU32(0xE000ED00, 0x0001 Items, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED00) - Data: 31 C2 1F 41 returns 0x01 (0002ms, 0420ms total) T1440 000:501 JLINK_SetResetType(JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 0420ms total) T1440 000:501 JLINK_Reset() -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED0C) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) >0x80 JTAG> >0x40 JTAG> >0x30 JTAG> >0x40 JTAG> >0x50 JTAG> >0x40 JTAG> -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001028) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001038) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001048) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001058) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) (0038ms, 0458ms total) T1440 000:539 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 0458ms total) T1440 000:539 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 0458ms total) T1440 000:539 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) - Data: 03 00 03 00 returns 0x01 (0002ms, 0460ms total) T1440 000:541 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0x00 (0001ms, 0461ms total) T1440 000:542 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) returns 0x00 (0001ms, 0462ms total) T1440 000:588 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0001ms, 0463ms total) T1440 000:599 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) returns 0x06 (0000ms, 0463ms total) T1440 000:599 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x2000 (0000ms, 0463ms total) T1440 000:599 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0000ms, 0463ms total) T1440 000:607 JLINK_GetSpeed() returns 0x1388 (0000ms, 0463ms total) T1440 000:612 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) - Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0464ms total) T1440 000:613 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) - Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0001ms, 0465ms total) T1440 000:615 JLINK_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -

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