自动驾驶城市环境中基于RoadRunner Scenario的模拟仿真技术

内容概要：本文介绍了如何使用MathWorks公司的工具集（如RoadRunner Scenario, Simulink 和 Stateflow）来模拟和仿真城市环境中的自动驾驶系统。具体包括：创建复杂的城市道路环境，配置交通信号灯系统，生成并处理V2X（车路协同）地图和信号相位与定时（SPaT）消息，以及开发路径规划器和行为决策模块，最终实现交通信号跟随系统（Traffic Light Follower）。文章详细讲解了从城市场景建模到V2X通信协议支持的技术细节和实现步骤，涵盖了自动化驾驶不同级别之间的演变及其面临的挑战。此外，文中还提供了一些关键的标准和技术规范，比如SAE J2735和中国汽车工程学会发布的标准（T/CSAE 53-2020）等。 适合人群：对智能网联汽车、自动驾驶技术感兴趣的开发者、研究人员及高级技术管理人员。 使用场景及目标：为研究机构、高校和企业提供一套完整的技术流程指导，帮助他们更好地理解和实施城市环境下的自动驾驶解决方案，推动相关技术和产品的创新与发展。 其他说明：阅读本文前建议先熟悉基本的道路交通规则、V2X概念及其应用场景，同时具备一定的软件开发经验和自动驾驶领域的基础知识将更加有助于理解文章的内容。