KeMotion应用及编程手册V2.3.pdf

根据提供的文件内容，下面详细介绍KeMotion应用及编程手册中的关键知识点。 1. KeTop简介： - KeTop界面简介：介绍用户操作界面的构成与功能。 - 配置管理：涵盖维护、输入输出口监控等方面，指导如何进行系统配置和监控。 - 变量管理：解释如何创建和管理变量。 - 项目管理：说明项目创建、程序执行管理等操作。 - 程序管理：涉及程序界面展示、程序指令与编辑。 - 位置管理：介绍位置数据的管理方法。 - 报警报告处理：说明如何处理系统报警。 2. 运动指令组： - PTP（点到点运动）：包括位置参数（pos）、动态参数（dyn）、覆盖参数（ovl）和不同参数配置方法。 - Lin（线性运动）：与PTP类似，提供线性运动的参数和配置。 - Circ（圆弧运动）：圆弧运动指令的介绍。 - PTPRel（相对点到点运动）和LinRel（相对线性运动）：介绍相对运动指令。 - StopRobot、WaitIsFinished、WaitJustInTime：停止、等待和即时停止运动的指令。 - 回零指令组：回零操作相关指令的介绍。 3. 设置指令组： - Dyn、Dynovr：动态设置指令。 - Ovl：覆盖设置指令。 - Ramp：斜率设置指令。 - Refsys：参考系统指令，包含三点示教法和一点示教法。 - Tool：工具坐标系的示教指令。 - OriMode：方向模式的设置指令。 4. 系统功能指令组： - 赋值、注解、等待时间、停止、信息、警告、错误、随机数生成指令。 - 时间计量命令：包括时钟和定时器的设置与读取。 - 数学运算指令：涉及三角函数、指数函数、对数函数、绝对值、平方根等。 - 位运算及转换指令：包括位移、设置位、重置位、检查位等。 5. 流程控制指令组： - CALL：调用程序。 - WAIT：等待指令。 - IF…THEN…END_IF、ELSIF…THEN、ELSE：条件分支指令。 - WHILE…DO…END_WHILE、LOOP…DO…END_LOOP：循环控制指令。 - RUN、KILL：运行和终止程序的指令。 - RETURN：返回指令。 - GOTO…、IF…GOTO…、LABEL…：跳转指令。 6. 输入输出指令组： - 数字量输入输出：涵盖输入输出口的操作指令。 以上总结了KeMotion应用及编程手册中所包含的主要知识点。手册由KEBA公司发布，并授权科控工业自动化设备（上海）有限公司进行解释和咨询。文件内容通过OCR技术扫描获得，可能包含一些识别错误，但核心内容依然具有参考价值。手册内容涵盖机器人的控制、编程和维护，对于操作和开发KeMotion控制器的工程师而言，是一个非常有价值的资源。