探秘工业机器人的视觉系统.doc

本文档的主要内容详细介绍的是工业机器人的视觉系统详细资料概述。   1. 摄像头和光学部件 这一类通常含有一个或多个摄像头和镜头（光学部件），用于拍摄被检测的物体。根据应用，摄像头可以基于如下标准，黑白、复合彩色（Y/C），RGB彩色，非标准黑白（可变扫描），步进扫描（progressive-scan）或线扫描。   2. 灯光 灯光用于照亮部件，以便从摄像头中拍摄到更好的图像，灯光系统可以在不同形状、尺寸和亮度。一般的灯光形式是高频荧光灯、LED、白炽灯和石英卤（quartz-halogen）光纤。   3. 部件传感器 通常以光栅或传感器的形式出现，当传感器感知到部件靠近，它会给出一个触发信号。当部件处于正确位置时，这个传感器告诉机器视觉系统去采集图像。   4. 图像采集卡 也称为屏抓取卡，这个部件通常是一张插在PC上的卡。这张卡的作用将摄像头视与PC连接起来。它从摄像头中获得数据（模拟信号或数字信号），然后转换成PC 能处理的信息。   5. PC平台 计算机是机器视觉的关键组成部分，应用在检测方面，通常使用 Pentium或更高的 CPU。一般来讲，计算机的速度越快，视觉系统处理每一张图片的时间就越短。由于在制造现场中，经常有振动、灰尘、热辐射等等，所以一般需要工业级的计算机。