论文研究-一种改进的粒子滤波SLAM算法.pdf

提出一种改进的粒子滤波SLAM（simultaneous localization and map building）同时定位和地图创建实现方法。改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后，再利用激光传感器探测环境并更新创建的地图；同时在利用粒子滤波定位时，使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近，从而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明，与标准的粒子滤波SLAM 算法比较，改进算法提高了机器人SLAM过程中定位和地图创建的精度和实时性，并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。