嵌入式系统和ARM技术都是当前信息技术中非常重要的领域，其中的CAN总线接口模块的程序设计则是这些技术中的一个关键组成部分。要深入理解这一领域的程序设计，我们需要从以下几个方面来进行详细的了解。
嵌入式系统是一种专用的计算机系统，它被设计为在没有操作人员直接干预的情况下独立地执行特定任务。与通用的计算机系统相比，嵌入式系统更侧重于软件与硬件的紧密结合，以及对实时性、可靠性、环境适应性等性能指标的特殊要求。嵌入式系统广泛应用于消费电子、汽车电子、工业控制、医疗设备等领域。
ARM技术指的是ARM架构的微处理器技术。ARM公司是一家英国的微处理器IP核设计公司，它设计的处理器架构因其高性能、低功耗的特点，在嵌入式领域具有很高的市场份额。ARM架构分为Cortex系列、ARM经典系列等多个类别，满足不同嵌入式应用的需求。
接下来，CAN（Controller Area Network）总线是一种在汽车和工业领域广泛使用的、高可靠性的通信网络。与一般的通信总线相比，CAN总线特别适用于在恶劣的电磁环境下保持数据通信的稳定性和实时性。CAN总线支持多主通信，具有非破坏性仲裁技术，可以在任意时刻处理多个主机的请求。
在嵌入式系统中，使用ARM技术实现CAN总线接口模块的程序设计，主要涉及到以下几个方面：
1. ARM微处理器与CAN控制器的接口设计：在进行程序设计之前，需要先了解ARM微处理器与CAN控制器的硬件接口，通常这涉及I/O端口的配置、中断配置、时钟分配等硬件级别的工作。
2. CAN协议栈的实现：由于ARM处理器本身不提供CAN控制器功能，因此需要通过软件来实现CAN协议栈。协议栈的实现需要遵循ISO11898标准，涉及数据帧、远程帧、错误帧的处理以及消息滤波、仲裁、错误检测和处理等机制。
3. 中断处理：在CAN总线通信中，中断机制是保证实时响应的关键。程序设计时需要设置中断服务程序，处理CAN接收中断、发送中断以及错误中断等。
4. 数据的封装与解析：在发送数据时，需要按照CAN协议格式对数据进行封装；在接收数据时，则需要将接收到的CAN帧解析为可用的数据信息。
5. 驱动程序的编写：驱动程序负责在操作系统和硬件之间提供一个标准的接口。编写CAN驱动程序需要处理设备的初始化、打开、关闭、读写、配置等操作。
6. 消息过滤：为了提高系统的实时性和效率，通常需要对CAN总线上的消息进行过滤，以决定哪些消息可以被系统接受，哪些被丢弃。
7. 应用程序接口：为了让应用程序能够方便地使用CAN通信服务，需要提供简单的应用程序接口(API)，如发送、接收、配置CAN设备等。
8. 测试和调试：程序设计完成后，还需要通过一系列的测试和调试来保证CAN总线模块能够可靠地工作。
嵌入式系统中的CAN总线接口模块程序设计是一项技术要求较高的工作，它要求开发者不仅需要有扎实的嵌入式编程基础，还要对CAN通信协议有深入的理解，同时也要有一定的硬件处理能力。通过本文的阐述，我们能够对嵌入式系统、ARM技术和CAN总线有了更加深入的了解，并且掌握了CAN总线接口模块设计的基本步骤和关键技术点。
