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Part IV MMF Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Chapter 9 CFG_CP_F: CamProfile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Chapter 10 CFG_CP_V: CamProfile with Variable
Master Increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Chapter 11 CFG_CS: CoordinatedSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Chapter 12 CFG_FS: FollowerSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Chapter 13 CFG_IA: ImaginaryAxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Chapter 14 CFG_RA: RemoteAxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Chapter 15 CFG_SA: SercosAxis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Chapter 16 DRV_DNLD: Download to SERCOSdrive. . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Chapter 17 DRV_UPLD: Upload from SERCOSdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Chapter 18 IDN_CHK: Check SERCOSIDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Chapter 19 IDN_XFER: Transfer to and from SERCOSdrive . . . . . . . . . . . 89
Chapter 20 MMF_BITS: Control and Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Chapter 21 MMF_ESUB: Subroutine Using Extended Parameters. . . . . . 99
Chapter 22 MMF_INDX: Immediate Incremental Move. . . . . . . . . . . . . . . 103
Chapter 23 MMF_JOG: JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Chapter 24 MMF_MOVE: Absolute Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Chapter 25 MMF_RST: Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Chapter 26 MMF_SUB: Standard Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Chapter 27 MMF_USUB: User Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Chapter 28 MMF Derived Datatypes and Warning/Error Codes . . . . . . . 125
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
MMF Derived Datatypes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Faults and Error Reporting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
