《Galil ICM-20105ID 接线说明》
Galil ICM-20105ID是一款专为DMC-21X3系列运动控制卡设计的接口卡，它通过DIN96插接在控制卡上，并通过螺钉固定，提供了更加便捷的信号接口。该接口卡的引脚定义与GALIL公司的ICM-20105基本相同，但有部分引脚进行了调整以适应用户接线和设置的需求。
接口卡的主要组成部分包括四个运动控制-反馈接口、一个I/O信号接口和一个辅助编码器接口。运动控制-反馈接口采用了DB15规格的15针插座，分别标记为JX、JY、JZ、JW，对应控制卡上的A（E）、B（F）、C（G）、D（H）各轴信号。每个接口的引脚定义都是一致的，如下：
1. V+: 外部电源输入，用于驱动电机放大器的使能（SERVER-ON）信号，所有接口共享同一电源。
2. ENABLE+: 使能输出信号正极，控制电机放大器或驱动器的使能。
3. ENABLE-: 使能输出信号负极，与ENABLE+形成回路。
4. 5V: 来自DMC-21X3控制器的5V电源，可用于编码器和运动控制信号的公共端。
5. GND: 电源地线。
6. A+: 主编码器的A相正信号。
7. A-: 主编码器的A相负信号。
8. B+: 主编码器的B相正信号。
9. B-: 主编码器的B相负信号。
10. Z+: 主编码器的Z相正信号。
11. Z-: 主编码器的Z相负信号。
12. COMMAND: +/-10V 电压指令信号，用于控制电机驱动器，通常用于速度或扭矩指令。
13. PWM / STEP: 脉冲/步进信号，用于位置指令，5V TTL信号。
14. SIGN / DIR: 信号方向，用于指示电机正反转。
用户可以根据附录中的连接示例或者根据驱动器自身的接线说明，设计接口与驱动器之间的连接方式。同时，ICM-20105ID还提供了一个DB37规格的37孔插座JIO，用于连接I/O信号，这些信号与控制卡之间采用了光耦进行电气隔离，确保了系统的安全性。
接口中还包括1-8个输入信号（INPUT 1-INPUT 8），1-8个输出信号（OUTPUT 1-OUTPUT 8），以及输入公共端（INPUT COMMON）、输出公共端（OUTPUT COMMON）、极限开关公共端（LIMIT SWITCH COMMON）、前进极限信号（FORWARD LIMIT X）、后退极限信号（REVERSE LIMIT X）和准备就绪信号（READY）等，满足各种I/O控制需求。
在实际应用中，用户需要根据控制器手册提供的电流规格来确保信号传输的正确性和稳定性。此外，通过调整接口卡上的UEN右侧跳线，可以改变ENABALE+和ENABLE-的逻辑状态，以适应不同的控制系统需求。
Galil ICM-20105ID接口卡是DMC-21X3系列运动控制卡的重要扩展，其丰富的接口设计和灵活的配置选项，使得它可以适应各种复杂的运动控制场景，为用户提供了一套高效、可靠的信号处理解决方案。
