多移动机器人系统个体控制体系结构研究是机器人技术领域中的一个重要课题。在多机器人系统中，个体控制体系结构是实现有效协作和完成复杂任务的关键。本文提出的分层式体系结构主要包括三个层次：系统监控层、协作规划层和行为控制层，以下将详细介绍这三个层次的知识点。
系统监控层：
在多移动机器人系统中，系统监控层的作用主要是实现人对机器人群组的实时监控功能。该层需要集成各种传感器信息，包括视觉、声纳、红外等，以及机器人自身的状态信息，对整个机器人群的状态进行全局把握。监控层需要将这些信息进行整合处理，展示给操作者一个清晰、直观的系统运行状态视图，同时提供必要的交互手段，如对特定机器人下达命令、调整任务优先级等。为了实现这些功能，系统监控层需要具备强大的数据处理能力和用户友好的界面设计。
协作规划层：
协作规划层的任务是与其它机器人相应层进行交互，建立分层式的组织形式，并合理快速地完成任务的分解和分配。在这一层中，各机器人需要共享信息，协调行动，根据任务的需求和当前环境，制定出详细的执行计划。这涉及到任务分解、任务分配以及冲突解决等关键问题。为了使机器人能够高效地协作完成任务，协作规划层必须能够处理机器人之间的通信问题，理解各机器人所扮演的角色，以及能够处理动态变化的环境信息。此外，该层还需要具备一定的策略和算法来应对可能出现的异常情况。
行为控制层：
行为控制层是多移动机器人系统个体控制体系结构中直接与机器人硬件接口的一层。这一层采用基于行为的方法来实现机器人的具体运动控制。基于行为的控制方法通常涉及对简单、相对独立的行为模块（或称为“行为”）的编程和管理，每个行为都对应于一个或一组具体的操作任务，如避障、跟踪、搜索等。这些行为模块可以并行运行，并由上层的任务规划结果触发。行为控制层的一个关键任务是根据外部环境和内部状态动态地选择和调整这些行为模块的运行，确保机器人的行为既适应环境变化，又能满足当前的任务要求。
上述的分层式体系结构适应了移动机器人在复杂应用环境中渐趋复杂的应用需求，以及日益增大的系统规模。对于复杂的多机器人系统，合理的体系结构设计是提升系统整体性能和可靠性的重要保证。通过这种分层结构，可以有效地解决多机器人系统中的信息流、控制流和决策流问题，使得整个系统更加灵活和易于扩展。
关键词“多移动机器人系统”、“分层式体系结构”、“任务级协作”、“基于行为”均是这一研究领域的核心概念。多移动机器人系统所涉及的范畴很广，包括了工业自动化、搜索救援、星际探索等多个应用领域。而分层式体系结构为实现复杂的控制策略提供了清晰的框架和指导思想。任务级协作则强调了在多个机器人之间如何有效地分配和协同完成任务。基于行为的控制方法则提供了一种模拟生物行为的控制机制，使机器人能够对环境做出快速响应，处理各种不确定和动态变化的情况。
从多移动机器人系统个体控制体系结构的研究中可以看出，移动机器人技术正朝着更加智能化、网络化、协作化的方向发展。在理论研究和实际应用中，该体系结构的提出和应用无疑对促进移动机器人系统的发展具有积极意义。随着技术的不断进步，未来多移动机器人系统必将在人类社会中扮演越来越重要的角色。
