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Table of Contents
Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
About the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Part I Start-up Guide for a Single Axis Application. . . . . . . . . 13
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapter 1 Foreword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Availability of Blocks on the Various Servodrives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Methodology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapter 2 Application Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 Hardware and Software Environments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Application Architecture with a Lexium 05. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Software Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Hardware Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Configuration of the Application using Unity Pro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Creating the Project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Master Task Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 CANopen Bus Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Implementation Methodology for a CANopen Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Configuration of the CANopen port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Configuration of the CANopen Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Checking the CANopen Bus Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Axis Configuration using the Motion Tree Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Motion Directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Axis Creation and Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
The Variables Axis_Ref, Can_Handler, AxisParamDesc and Recipe. . . . . . . . . 47
