本设计是一款基于STM32F103单片机的双足机器人，其结构简单，行走灵活; 并用姿态传感器MPU6050 实时采集机器人的运动状态，不断对其姿态和行走路径进行修正，增强双足机器人的稳定性; 利用姿态传感器监测机器人运动状态实现防跌倒和自稳定。
【基于STM32的双足机器人控制系统设计与实现】
本文主要介绍了如何利用STM32F103单片机设计一款双足机器人控制系统，旨在实现机器人的稳定行走和防跌倒功能。STM32F103C8T6芯片作为核心处理器，具备高速运算能力，能够提供对传感器和舵机的良好控制。该机器人通过舵机驱动关节运动，分为四组对应机器人的四肢，便于编程和调试。
1. **姿态传感器MPU6050**：MPU6050集成了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，可以实时监测机器人的运动状态，输出姿态数据。通过姿态传感器，机器人能获取俯仰角、横滚角和航向角，用于判断运动方向和姿态，并据此进行姿态修正和路线调整。
2. **舵机LD-220MG**：数字舵机LD-220MG提供快速响应、高精度和良好线性度，具有较大扭矩，确保机器人有足够的动力执行各种动作。舵机通过PWM信号控制，通过改变脉冲宽度来调整转轴角度。
3. **超声波测距传感器HC-SR04**：用于检测前方障碍物，测量范围2cm到400cm，精度高，有助于机器人避障。当检测到距离超出安全范围时，机器人会执行避障程序。
4. **无线通信模块E50-TTL-500**：采用UART接口，收发一体，支持远距离通信，具备数据压缩和纠错算法，保证通信的抗干扰能力和高效传输。
5. **硬件设计**：包括动力系统、控制模块、传感器模块、通信模块和电源模块。电源模块使用7.4V锂电池，通过MP1584降压芯片为不同电压需求的元器件供电。
6. **软件设计**：主要包含舵机控制、主程序、测距、姿态调节和路线修正程序。通过软件控制，机器人能在一定范围内自主调节姿态以保持平衡，降低跌倒风险，增强行走稳定性。
7. **系统优势**：此设计的机器人结构简单，行走灵活，具有12个自由度，能适应多种动作需求，甚至可以改装成舞蹈机器人。此外，通过无线串口远程控制增加了操作的便捷性和安全性。
该基于STM32的双足机器人控制系统设计充分融合了嵌入式技术、传感器技术、通信技术和机器人控制理论，实现了机器人的自主稳定行走，具有广阔的应用前景和科研价值。
