环境自适应软体机器人驱动方式和路径规划研究(2013年)资源-CSDN文库

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南通大学学报

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自然科学版

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第

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期

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年

月

收稿日期

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基金项目

：

国家自然科学基金项目

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作者简介

：

尤小丹

（

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女

，

硕士研究生

通信联系人

：

陈峰

（

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男

，

副教授

，

博士

，

主要研究方向为机器人和信息获取

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环境自适应软体机器人驱动方式和路径规划研究

尤小丹

，

宋小波

，

陈峰

（

-9

南通大学电气工程学院

，

江苏南通

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；

常州先进制造技术研究所

，

江苏常州

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）

摘要

：

软体机器人具有优越的柔软性能

，

能够灵活的穿越狭小的空间

，

并且对非结构化环境具有较强的自主适应

能力

驱动方式和路径规划是软体机器人的关键

，

其驱动分为有缆驱动和无缆驱动

，

采用气动

、

形状记忆合金

、

电

活性聚合物

、

聚合凝胶等作为驱动器

气动

、

形状记忆合金之类的驱动器灵活度低

、

自由度少

；

电活性聚合物以及聚

合凝胶之类的驱动器灵活度高

、

自由度高

软体机器人的路径规划主要采用人工智能算法

，

在实际使用中还存在

一系列的问题需要继续研究

比如概率路线法和碰撞检测法都易陷入局部最小点与最优点

；

遗传算法运算效率不

高

、

在线规划困难

；

神经网络算法泛化能力差等

现在可用的智能算法都只适用特定的物体而不适用通用可变形物

体

，

未来需要致力于柔性驱动器以及新型路径规划算法的研究

关键词

：

软体机器人

；

仿生机器人

；

驱动方式

；

路径规划算法

；

智能材料

中图分类号

：

DE.4

文献标志码

：

文章编号

：

１６７３－２３４０

（

２０-"

）

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