对于一般的非线性系统,通用加权测量融合(WMF)算法通过泰勒级数展开法表示。基于建议的融合算法和著名的无味卡尔曼滤波器(UKF),即WMF-UKF。事实证明,所提出的WMF-UKF渐近地趋向于集中式测量融合UKF(CMF-UKF)随着泰勒级数展开的阶数的增加。因此它具有渐近全局最优性。我们发现WMF-UKF的计算量较少与CMF-UKF相比,其成本随着传感器数量的增加而增加。二通过算例说明了所提算法的有效性。
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