具有多步随机延迟测量的系统中改进的粒子滤波器采样效率

在颗粒过滤器中，将电流测量值纳入采样过程是提高采样效率的有效策略。 但是，在测量随机延迟的情况下，此策略将无效，因为当前接收的测量对于传感器当前收集的测量不是必需的。 为了解决这个问题，我们首先计算每个传感器的延迟步骤的后验分布。 根据计算结果和预定义的决策逻辑，我们可以确定哪些测量没有延迟。 然后，使用未延迟的测量值来生成投标分布。 仿真结果表明，与现有的粒子过滤器相比，所提出的粒子过滤器具有更高的性能。