一种测量人行走时骨盆运动轨迹的新方法 (2006年)

骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量 人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法 。通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用 MATLAB软件进行数据处理和分析 。实验结果表明 :正常人行走过程中,骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周 期性变化规律,近似于正弦波形 ;在一个完整的步态周期内,骨盆左右摆动1次,上下起伏2次 ;幅值主要由身高和行 走速度等参数决定,在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型 。