matlab代码影响-luxmea:勒克斯梅亚

matlab代码影响在点云中进行3D对象检测的深层投票 由，和以及从和创建。 介绍 该存储库是ICCV 2019论文的代码发布（arXiv报告）。 当前的3D对象检测方法受2D检测器的影响很大。 为了利用2D检测器中的体系结构，他们通常将3D点云转换为规则网格（即，转换为体素网格或鸟瞰图图像），或依靠2D图像中的检测来提出3D框。 很少有作品试图直接检测点云中的物体。 在这项工作中，我们回到第一条原则来构建点云数据并尽可能通用的3D检测管道。 但是，由于数据的稀疏性质（来自3D空间中2D流形的样本），在直接根据场景点预测边界框参数时，我们面临着重大挑战：3D对象质心可能远离任何表面点，因此很难准确回归一步。 为了应对这一挑战，我们提出了VoteNet，这是一种基于深度点集网络和Hough投票的协同作用的端到端3D对象检测网络。 我们的模型以简单的设计，紧凑的模型尺寸和高效率，在两个大型3D真实3D扫描数据集ScanNet和SUN RGB-D上实现了最先进的3D检测。 值得注意的是，VoteNet在不依赖彩色图像的情况下使用纯几何信息优于以前的方法。 在此存储库中，我们提供了VoteNe