基于位姿约束的大视场双目视觉标定算法

为了提高大视场、远距离的双目摄像机标定精度，提出一种基于位姿约束的摄像机标定算法。该方法利用双目摄像机之间的三维位姿关系是刚体变换这一属性，标定出左、右摄像机相对位姿的外部参数。利用相对位姿为约束条件求取摄像机的初始内部参数，剔除较大的重投影误差值对应的标定图像组，重复迭代直至重投影误差平均值小于指定值，得到多个待优化的摄像机内部参数。再将最后标定图像组的角点坐标、待优化的摄像机内部参数和相应的外部参数，建立一个以角点三维重构坐标值与实际设定角点三维坐标值的模均值为最小的目标函数，求解出双目摄像机标定参数的最优解。该方法很好地解决了误差大的标定图像造成的影响，且充分利用了双目摄像机之间的位姿约束关系。通过仿真和标定实验可以看出，本文方法可以实现大视场双目摄像机的高精度标定。