基于单目视觉的横穿障碍物检测 (2013年)

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法。首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对。其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数。然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点。最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域。不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物。