为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题,通过对人脚结构的分析提出了 一种新型的步行模式―――两点式步行模式,并建立了基于此模式的直腿无膝倒立摆动力学模 型。运用 Poincare映射法,提出了一种数值算法,计算了该直腿无膝模型的不动点及吸引盆;研究 了模型特性参数λ、步长对吸引盆特性及步行能耗的影响。系数λ增大会使吸引盆面积减小,收 敛到不动点的速度变快,快速收敛到不动点的初始条件比例变大。步长增大会使吸引盆面积增 大,模型在步行过程中单位距离消耗的能量增加。结果表明,λ为0.5 5和步长为0.
