0引言以往的直流电机调速系统通常采用单片机或DSP进行控制，而单片机需要使用大量的外围电路，且系统的可升级性差，如更换控制器，往往要对整个软硬件进行重新设计，可重用性不高。而采用DSP作为主要控制器，如果碰到处理多任务系统时，一片DSP不能胜任，这时就需要再扩展一片DSP或者FPGA芯片来辅助控制，从而实行双芯片控制模式。但这样做，既增加了两个处理器之间同步和通信的负担，又使系统实时性变坏，延长系统开发时间。基于以上此类问题，本文提出了采用Altera公司推出的NiosⅡ软核来控制直流电机调速系统，它的好处在于Ni-osⅡ属于软核处理器，可以直接通过软件形式扩展成双核乃至多核，无需外加芯片;再者NiosⅡ软核处理器和所有外围电路可以集成到一片FPGA芯片上来实现整个直流电机控制系统，这样无疑大大减小了控制器体积和重量，设计人员也可以在短时间内完成整个系统的制作，提高了工作效率。本文利用Altera公司的FPGA芯片EP2C35F672C6作为系统控制器，采用数字PID算法对直流电机进行PWM闭环调速控制。并且利用硬件描述语言(VHDL)自行设计、生成PWM模块和测速模块，最后通过实验验
