内模PID控制器在无刷直流电机调速系统中的应用

针对无刷直流电机中传统PID控制器参数调节复杂、对环境适应能力较弱等问题，在分析内模控制与经典PID控制的内部对应关系的基础上，综合其优点，设计采用了一种基于内部模型的PID控制器（简称IMC-PID）对无刷直流电机进行调速。在建立对象理论模型的基础上，通过对控制器在线仿真比较表明：针对本设计对象，基于内部模型的PID控制器不论在系统阶跃响应或是扰动跟踪等控制效果上都能到达经典PID控制的要求，同时还降低了参数设计的复杂性和随机性。