一种改进SURF算法的单目视觉里程计 (2014年)

基于微软Kinect传感器，提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法。用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像，再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配，提高匹配的正确率和鲁棒性，随后进行与深度图像的映射，实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息。实验证明，该方法匹配正确率较SURF算法更高，在动态环境下具有很好的鲁棒性，是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法。