matlab特征点代码-3d-icp-covariance:估算3DICP协方差的源代码

matlab特征点代码ICP与3D点对点和点对面误差度量的协方差 地点： / *************************************** 该文件包含一个类，该类具有创建用于功能匹配的SHOT描述符的功能 特征匹配用于使两点云接近，以便ICP收敛到全局最小值 通常观察到，ICP波动在全局最小值处比在局部最小值处低。 我最初的实验结果表明 ICP的协方差在收敛到全局最小值时要比ICP的协方差在收敛到局部最小值时（ICP失败时）要低。 如果碰巧遇到ICP收敛到全局最小值，但提供的协方差高于局部最小值的协方差的情况， 请向我报告，以便我删除这些陈述并澄清自己。 我的电子邮件地址是 ， ****************************************** / 其中有两个部分。 第一个是MatLab脚本，第二个是C ++ 如果要更改ICP的目标函数，则需要使用MatLab脚本。 我们提供3D点对点和3D点对平面误差指标 所需包装： PCL（点云库） 跑步 ： （cd到C ++ / build文件夹） cd代码/ C ++ / build cmake .. 制作