蛙人协作中的水下无线光通信邻居发现方法

针对蛙人在水下协作执行任务时保持良好通信的需求，研究采用无线光通信技术的节点邻居发现方法。由于光束具有方向性，为了保证邻居发现效果，基于无线光水下传播特性设计半球形通信节点结构，通过成对使用的方式完成对蛙人周围三维空间的覆盖。在半球形节点结构基础上研究采用握手交互信息帧的邻居发现协议，通过发光二极管(LED)逐向扫描发送交互信息的方式，可以不依靠外部定位信息发现相邻蛙人节点。针对蛙人在运动状态下通信链路容易发生中断的问题，研究通信链路的跟踪保持方法。仿真结果表明，在合理选择节点结构参数的情况下，邻居发现方法能有效发现邻居节点,建立通信链路，跟踪保持方法也能显著降低通信链路的中断次数。