基于2D署3D泛轮廓点对应的三维刚体目标的迭代姿态估计* (2012年)

以单目观测下三维刚体目标的姿态估计为研究对象，针对现有迭代估计方法存在的收敛半径小和收敛速度慢的问题，提出一种新的基于2D-3D泛轮廓点对应的迭代姿态估计方法．与现有的基于数值优化的方法不同，本方法从输入图像的2D泛轮廓点出发，着眼于显性地建立输入图像到目标三维模型的2D-3D特征投影对应关系，进而以此显性投影对应关系对目标的三维姿态参数进行估计．实验结果表明，该方法在算法复杂性、收敛半径和收敛速度上均有明显改进．