基于线性二次调节器的四旋翼飞行器控制 (2011年)

为了研究飞行器的灵敏度和快速性的问题,使用了线性二次调节器,它可以兼顾系统的4个性能指标(快?速性、准确性、稳定性、灵敏度),主要应用于震动系统的控制算法解决.根据四旋翼飞行器模型,建立了电机拉力以及螺旋桨的模型,给出了系统的动力学方程.最后使用Si mu l i nk进行仿真并对仿真结果分析,发现经过线性二?次调节器后系统的响应时间明显减少了,证明了基于线性二次调节器的飞行器的可行性.