变形轮侦察机器人的控制系统设计

为提高机器人适应复杂地面环境的能力，车轮采用可变形为三爪的结构，可根据不同的路面，选择轮式移动和爪式爬行两种步态，实现现场侦察。该机器人采用上下两级的控制策略，以Lab view软件进行上级监视、操控界面开发，下级选用功能强大的STM32芯片作为车载主控制器，MSP430单片机作为协控制器，应用RS-485总线组成分布式控制系统。有效的实现了机器人的远程控制和信息传递。