立式金属罐轮足组合爬壁机器人设计

为了提高爬壁机器人在立式金属罐检测作业时的运动速度和负载能力，提出一种用于立式金属罐壁面检测的爬壁机器人设计方案。爬壁机器人采用永磁吸附三轮步进结合四足支撑的运动方式。介绍了其基本机械结构，设计了AT89C51微控制器为核心构成直流电机驱动电路、遥控电路、电源电路、驱动电路等模块。通过一系列的仿真和型式实验达到了对检测机器人的基本要求。