手臂康复机器人阻抗控制实验研究 (2008年)

手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性。对此,在控制模型中引入阻抗控制。建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化。建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性。