本文介绍了一种基于电缆驱动机制的新型宇航员康复训练机器人（ART）。 ART是一种典型的被动力伺服系统，可以帮助宇航员在微重力环境中进行卧推。 本文的目的是设计控制器，以消除宇航员主动运动所产生的多余力。 基于电缆驱动单元的动力学建模，提出了一种基于改进的信用分配CMAC（ICMAC）的混合动力控制器。 提出了一种电缆拉力的规划方法，以使ART产生的动载荷能够真实地模拟重力环境下杠铃的重力和惯性力。 最后，提供了人机协作系统的MATLAB仿真结果，以验证所提出的控制策略的有效性。 仿真结果表明，基于结构的混合控制方法不变原理可以抑制过剩的力，而ICMAC可以改善被动力伺服系统的动态性能。 此外，基于ICMAC的混合动力控制器可以确保系统的稳定性。 伺服系统，混合动力控制，改进的信用分配CMAC（ICMAC）。
