稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制 (2005年)

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者（Leader）取得群集（Flocking）运动编队进行了研究。提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制，并通过理论证明得到以下主要结论：a。所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致；b。所有agent：速度大小收敛并与领航者相同；c。互连的agent之间没有碰撞发生；d。所有agent的人工势场函数被最小化。用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系，对固定的网络拓扑，控制互连拓扑是固定的、时不变的，运用传统的李亚普诺夫理论进