阻尼最小二乘法matlab代码奇异性在机器人操纵器通用机器人UR10的运动学控制中的影响
开发:M.Sodano(2018)。
主管:教授。
答:德卢卡。
成就:学士学位论文(部分)。
该项目的目的是基于伪反演和阻尼最小二乘(DLS)的运动控制器设计,用于仿真不同的轨迹。
这些轨迹最终在V-REP上得到验证。
逆微分运动学:伪反演与DLS
众所周知,如果将初始位置和速度分配给末端执行器,则IDK会确定实现目标的关节速度。
如果雅各派是方形和全等级的,这可以通过简单的反演来实现。
如果不是这样,那么雅各布就不是不可逆的,因此需要替代策略。
伪反演
伪反演是一个约束最小化问题的解决方案:关节速度被最小化,并且必须满足微分运动学。
解决方案不是唯一的,但是,如果雅各比是满职的,那就是
使用几何雅可比风格的地方。
DLS
DLS是无约束最小化问题的解决方案
其中$
lambda
$是一个参数,权衡了使微分运动学上的联合速度(即误差)最小化的重要性。
远离奇点时,通常将其设置为零(解将与伪反转给出的解相同),而当接近奇点时,它会升高。
解决方法是
使用分析型jacobian的地方。
请注意,伪反
评论0
最新资源