一种柔性曲柄滑块机构的解耦控制方法

基于对柔性机构运动学和动力学模型的分析与解耦，提出一种解耦控制方法。这种方法有效地利用了模型信息，将反馈划分为由刚性和柔性运动两路反馈，通过两组不同的控制器分别计算各自的输出量，并在控制器输出端叠加输出。针对曲柄滑块机构进行柔性动力学建模并实施了轨迹跟踪仿真。与同样基于动力学模型的计算力矩法进行了对比，结果证明本方法的可行性和高效性。