人工势场避障代码matlab-Obstacle-Avoidance-CarLike-Robot-Arduino:Arduino项...

人工势场避障代码matlab 避障汽车 自主差动驱动机器人的仿真和实现，该机器人通过仅接收x和y坐标所需的位置作为外部输入，自动跟踪已知位置中已知固定障碍物的在线计算参考。 CarLike机器人 该实现是通过使用以下主要组件完成的： Arduino Uno微控制器; Ada-fruit马达防护罩； 四个电动机，每个电动机都有一个增量编码器； HC-06 Arduino蓝牙模块，用于通讯； 所使用的机器人具有类似于Car的模型中的4个致动电机，但是由于无法转动车轮以获得转向角，因此该机器人已被建模为“差速驱动”移动机器人。 运动计划 一旦有了有关工作区的信息，汽车便能够决定要走的路线。 将要描述和使用的方法是所谓的人工势场，适用于在已知工作空间中具有已知固定障碍物的情况下的在线运动计划。 由定义的人工势场产生的力用作广义速度。 然后，使用Runge-Kutta方法估算汽车的位置，并根据到达的位置再次计算力。 用法 模拟 在目录Simulations中，可以在受控系统的Simulink中进行仿真。 在Matlab中使用它： open_system('diff_drive_pot_field