在对分布式控制系统进行分析的基础上，给出了任务模型和处理器模型。为了调度多种实时性的任务，提出了双优先级队列调度算法，用于调度每个处理器上的任务。该算法设置2个优先级队列，其中高优先级队列用于调度实时任务，低优先级队列用于调度非实时任务，高优先级队列中的任务可抢占低优先级队列中的任务。在此基础上，采用版本复制技术使系统具有容错能力，并分析了任务的容错可调度条件。基于此，采用首次适应的启发式任务分配策略，将任务分配到各个处理器上，在确保任务容错可调度的条件下使处理器负载均衡。仿真结果表明所提出的算法是有效的
